桁架機(jī)械手又稱為桁架機(jī)器人，它是建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等）實(shí)現(xiàn)。通過控制器對(duì)各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

       桁架機(jī)械手的三大部分

       1.主體

       桁架機(jī)械手的主體部分，多為龍門式結(jié)構(gòu)，主要由基座、十字滑座、過渡連接板、z向滑枕、y向橫梁、立柱以及導(dǎo)軌等組成。交流伺服電動(dòng)機(jī)借助蝸輪減速器來驅(qū)動(dòng)齒輪與z向滑枕、y向橫梁上固定的齒條進(jìn)行滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)在z向上的直線運(yùn)動(dòng)，并驅(qū)動(dòng)z向滑枕、十字滑座等質(zhì)量較輕的移動(dòng)部件沿著導(dǎo)軌進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)。滑枕多為鋁合金拉制型材，橫梁多為方鋼型材，將齒條、導(dǎo)軌安裝在橫梁上，通過導(dǎo)軌與滾輪的接觸，使得桁架機(jī)械手懸掛在橫梁上。

       2.控制系統(tǒng)

       對(duì)于桁架機(jī)械手來說，其控制核心主要通過各種工業(yè)控制器來得以實(shí)現(xiàn)，如單片機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制或者是PLC等。借助控制器，對(duì)按鈕、各種傳感器等提供的輸入信號(hào)進(jìn)行分析處理，經(jīng)過相應(yīng)邏輯判斷之后，對(duì)指示燈、電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器或繼電器等各種輸出元件下達(dá)執(zhí)行命令，使桁架機(jī)械手完成X軸、Y軸、Z軸的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)一整套作業(yè)流程的全自動(dòng)化�？刂葡到y(tǒng)的有效運(yùn)算，是實(shí)現(xiàn)桁架機(jī)械手高效運(yùn)行的重要前提。

       3.驅(qū)動(dòng)部件/驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

       桁架機(jī)械手的各部分，均設(shè)有執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可以是手指，也可以是手臂，主要負(fù)責(zé)確定物料的抓取角度、裝夾物料。同時(shí)，也要具備驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，來帶動(dòng)分結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，目前桁架機(jī)械手的常見驅(qū)動(dòng)方式主要包括電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)式驅(qū)動(dòng)、液壓式驅(qū)動(dòng)等多種方式。