沖床機械手結(jié)構(gòu)可以分為，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)(3)、旋轉(zhuǎn)基座(4)等組成。

 

其運動控制方式為：

 

(1)由伺服電機驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；

 

 

(2)沖床機械手廠家介紹，由步進電機驅(qū)動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關(guān))；

 

(3)可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機構(gòu)能帶動機械手

及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關(guān)等組成)；

 

(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；

 

(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。

　　

沖床機械手其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。