在數控加工生產線中，工件在車床上加工時需要裝夾、卸取工件，這些工作一般都需要人工完成，大多數數控車床也是如此。數控銑、加工中心也仍然需要人工裝夾卸取工件。因此，數控機床若要進一步提高自動化程度，應用于自動化生產線，需要配置數控車床機械臂等設備，實現數控車床的自動化上下料。

 

 

上下料數控車床機械臂主要由于手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型。托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、機械手配件移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

 

運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械臂的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是自動化機械手設計的關鍵參數。自由度越多，自動化機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用自動化機械手有2-3個自由度。