隨著我國(guó)工業(yè)經(jīng)濟(jì)的快速增長(zhǎng),工業(yè)界各個(gè)領(lǐng)域內(nèi)的自動(dòng)化設(shè)備也在不斷的增多。在自動(dòng)化加工生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手臂是模仿著人手的部分動(dòng)作,按給plc機(jī)械手定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。結(jié)合企業(yè)發(fā)展需要,實(shí)現(xiàn)零部件的自動(dòng)上下料，工序接駁，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化生產(chǎn)。那么機(jī)械手怎樣按要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作呢？
 

 

 

      控制機(jī)械手進(jìn)行工作順序的抓取，其抓取方式有分離抓取和集中抓取兩種。

　　1、分離抓取是將各種控制因素的信息分別抓取于兩種以上的抓取裝置中，如順序信息抓取于插銷(xiāo)板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi);位置信息抓取于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等;

      2、集中抓取是將各種控制因素的信息全部抓取于一種抓取裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必需同時(shí)控制的場(chǎng)所，即連續(xù)控制的情況下使用。

 

其實(shí)控制沖壓機(jī)械手的要素包括工作順序、達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

 

      控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。首先要編制順序加以抓取，控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求。然后再根據(jù)規(guī)定的順序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作順序的抓取。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。其中插銷(xiāo)板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷(xiāo)板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用;穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用;磁蕊和磁鼓僅適用于抓取容量較大的場(chǎng)合。

 

　　至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精確程序來(lái)確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)。控制系統(tǒng)以插銷(xiāo)板用的最多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。

 

　　另外，數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的專(zhuān)業(yè)運(yùn)動(dòng)芯片為核心的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。這種控制系統(tǒng)圍繞專(zhuān)業(yè)運(yùn)動(dòng)控制芯片進(jìn)行設(shè)計(jì)，把對(duì)電機(jī)的控制交給專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制芯片，保證了機(jī)械手電機(jī)控制的穩(wěn)定性和高效性，同時(shí)只要針對(duì)專(zhuān)用芯片設(shè)計(jì)外圍電路便可使用，簡(jiǎn)易了設(shè)計(jì)過(guò)程。目前機(jī)械手應(yīng)用比較廣泛的專(zhuān)業(yè)運(yùn)動(dòng)芯片都具有響應(yīng)快速、集成度高、抗干擾強(qiáng)等特點(diǎn)。但是也因?yàn)樾酒轻槍?duì)特定情況設(shè)計(jì)的，所以不容易擴(kuò)展升級(jí)，無(wú)法進(jìn)行復(fù)雜的算法控制。