1、使用要求的分析：每一個(gè)桁架機(jī)器人都是根據(jù)特定的要求的產(chǎn)生而設(shè)計(jì)的，設(shè)計(jì)的第一步就是要將使用要求分析清楚，確定設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮的參數(shù)，包括：桁架機(jī)器人的定位精度，重復(fù)定位精度;桁架機(jī)器人的負(fù)載大小，負(fù)載特性;桁架機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的自由度數(shù)量，每自由度的運(yùn)動(dòng)行程;桁架機(jī)器人的工作周期或運(yùn)動(dòng)速度，加減速特性;桁架機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，動(dòng)作的關(guān)聯(lián);桁架機(jī)器人的工作環(huán)境、安裝方式;桁架機(jī)器人的運(yùn)行工作制、運(yùn)行壽命;其他特殊要求;

　　

2、本機(jī)械模型初建：桁架機(jī)器人從機(jī)械結(jié)構(gòu)分大體可分為龍門結(jié)構(gòu)、壁掛結(jié)構(gòu)，垂掛結(jié)構(gòu)，根據(jù)安裝空間的要求選擇不同的結(jié)構(gòu)，每種結(jié)構(gòu)的力學(xué)特性、運(yùn)動(dòng)特性都是不一樣的。后續(xù)的設(shè)計(jì)必須是基于一個(gè)確定的結(jié)構(gòu)。

　

　

3、運(yùn)動(dòng)性能計(jì)算：有關(guān)該性能的參數(shù)有：平均速度：V=S/t 速度曲線四最大速度：Vmax=at加速度/減速度：a=F/m其中：S為運(yùn)動(dòng)行程t為定位運(yùn)動(dòng)時(shí)間F加速時(shí)的驅(qū)動(dòng)力M運(yùn)動(dòng)物體質(zhì)量

　　

4、力學(xué)特性分析一個(gè)桁架機(jī)器人是由許多定位單元組成的，每根定位系統(tǒng)都要分析。需要分析的項(xiàng)目如下：水平推力Fx 力學(xué)分析圖五正壓力Fz側(cè)壓力FyMx、My、Mz5、機(jī)械強(qiáng)度校核：每個(gè)定位單元，每個(gè)梁都要進(jìn)行校核，尤其雙端支撐梁和懸臂梁。1) 撓度變形計(jì)算撓度變形圖六F：負(fù)載(N);L：定位單元長(zhǎng)度(mm);E：材料彈性模量;I：材料截面慣性矩(mm4);f：撓度形變(mm)

　　

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手是能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過(guò)完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)。桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)器人包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件，垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。